例7．故障現(xiàn)象：某配套SIEMENS PRIMOS系統(tǒng)、6RA26**系列直流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)控滾齒機(jī)，開機(jī)后發(fā)生“ERR21，X軸測(cè)量系統(tǒng)錯(cuò)誤”報(bào)警。

分析與處理過程：故障分析過程同前例，但在本例中，利用示波器檢查位置測(cè)量系統(tǒng)的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua2、*Ual和*Ua2輸出波形，發(fā)現(xiàn)同樣Ual無輸出。進(jìn)一步檢查光柵輸出(前置放大器EXE601/5-F的輸入)信號(hào)波形，發(fā)現(xiàn)Ie1，信號(hào)輸入正確，確認(rèn)故障是由于前置放大器EXE601/5-F不良引起的。

根據(jù)EXE601/5-F的原理(詳見后述)逐級(jí)測(cè)量前置放大器EXE601/5-F的信號(hào)，發(fā)現(xiàn)其中的一只LM339集成電壓比較器不良；更換后，機(jī)床恢復(fù)正常工作。

KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正方法 :進(jìn)行帶負(fù)載的“偏差學(xué)習(xí)”。與shou次調(diào)整的差值被儲(chǔ)存。如果庫卡KUKA機(jī)器人帶各種不同負(fù)載工作，則必須對(duì)每個(gè)負(fù)載都進(jìn)行“偏差學(xué)習(xí)”。對(duì)于抓取沉重部件的夾持器來說，則必須對(duì)夾持器分別在不帶部件時(shí)和帶部件時(shí)進(jìn)行“偏差學(xué)習(xí)”。  與shou次調(diào)整時(shí)同樣的環(huán)境條件（溫度等）。負(fù)載已裝在機(jī)器人上。所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。 沒有選擇程序。

 

行方式 T1。步驟： 

1. 選擇菜單序列投入運(yùn)行> 選擇調(diào)整 > EMT > 帶負(fù)載校正 > 偏差學(xué)習(xí)。

2. 輸入工具編號(hào)。用工具OK 確認(rèn)。選項(xiàng)窗口打開。所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來。編號(hào)zui小的軸已被標(biāo)記.

3. 從選項(xiàng)窗口中標(biāo)記的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。將 EMT 擰到測(cè)量筒上。然后將測(cè)量導(dǎo)線連到 EMT 上，并連接到底座接線盒的接口 X32 上。

4. 按下軟鍵學(xué)習(xí)。

5. 按下確認(rèn)開關(guān)和啟動(dòng)鍵。當(dāng) EMT 識(shí)別到測(cè)量切口的zui低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)調(diào)整位置。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。選項(xiàng)窗口打開。該軸上與shou次調(diào)整的偏差以增量和度的形式顯示出來。

6. 用OK 鍵確認(rèn)。該軸在選項(xiàng)窗口中消失。

7. 將測(cè)量導(dǎo)線從 EMT 上取下。然后從測(cè)量筒上取下 EMT，并將防護(hù)蓋重新裝好。

8. 對(duì)所有待調(diào)整的軸重復(fù)步驟 3 至 7。

9. 將測(cè)量導(dǎo)線從接口 X32 上取下。

10. 用軟鍵關(guān)閉來退出選項(xiàng)窗口。

ABB機(jī)器人培訓(xùn)維修通過培訓(xùn)后可簡單的操作

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