KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正

 

機(jī)器人在運(yùn)輸過(guò)程中有時(shí)會(huì)造成機(jī)器人軸零點(diǎn)丟失，或者在更換電機(jī)、RDC后也會(huì)造成機(jī)器人軸零點(diǎn)丟失。這時(shí)就需要專用的工具對(duì)機(jī)器人軸進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)。

 

機(jī)器人軸零點(diǎn)校正工具：EMD

機(jī)器人軸各零點(diǎn)位置：

 

校正步驟：

step 1：T1模式，無(wú)選擇程序，程序啟動(dòng)鍵正常，機(jī)器人各軸到達(dá)零點(diǎn)附近位置；


step2：將EMD如下圖進(jìn)行連接，機(jī)器人為X32；


step 3：如下圖用設(shè)備尾部擰開(kāi)將蓋子擰開(kāi)，并將設(shè)備擰到預(yù)定位置；


step 4：點(diǎn)擊示教器主菜單鍵，選擇投入運(yùn)行-調(diào)整-EMD-標(biāo)準(zhǔn)-執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定；


step 5：與EMD連接，在零點(diǎn)標(biāo)定區(qū)域內(nèi)的EMD都為綠色，可以進(jìn)行校正；

如果下邊為紅色，則代表EMD未在零點(diǎn)標(biāo)定區(qū)域內(nèi) ，這是則需要手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人單軸到指定位置，如下圖（注意：EMD設(shè)備應(yīng)該向機(jī)器人軸正方向多一點(diǎn)的位置，因?yàn)樵趫?zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)，機(jī)器人會(huì)向單軸的負(fù)方向移動(dòng)）。

step 6：伺服上電，點(diǎn)擊校正，按下程序啟動(dòng)鍵，直到校正完成；

 

校正完成后，EMD會(huì)到達(dá)下圖位置

 

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