一、簡(jiǎn)便的切換功能

1、通過(guò)切換功能可將數(shù)字信號(hào)傳送給外圍設(shè)備。 為此要使用先前相應(yīng)分配給接口的輸出端編號(hào)。

2、信號(hào)設(shè)為靜態(tài)，即它一直存在，直至賦予輸出端另一個(gè)值。 切換功能在程序中通過(guò)聯(lián)機(jī)表格實(shí)現(xiàn)：

注意：在使用條目 CONT 時(shí)必須注意：該信號(hào)是在預(yù)進(jìn)中設(shè)置的!

 

二、脈沖切換功能

1、與簡(jiǎn)單的切換功能一樣，在此輸出端的數(shù)值也變化。 然而，在脈沖時(shí)，于定義的時(shí)間過(guò)去之后，信號(hào)又重新取消。

2、編程同樣使用聯(lián)機(jī)表格，在該聯(lián)機(jī)表格中給脈沖設(shè)置了一定的時(shí)間長(zhǎng)度。

 

三、在切換功能時(shí)CONT 的影響

1、如果在 OUT 聯(lián)機(jī)表格中去掉條目 CONT，則在切換過(guò)程時(shí)必須執(zhí)行預(yù)進(jìn)停止，并接著在切換指令前于點(diǎn)上進(jìn)行精確暫停。 給輸出端賦值后繼續(xù)該運(yùn)動(dòng)。

LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1

LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2

LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3

OUT 5 'rob_ready' State=TRUE

LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4

2、插入條目 CONT 的作用是，預(yù)進(jìn)指針不被暫停(不觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止)。 因此，在切換指令前運(yùn)動(dòng)可以軌跡逼近。 在預(yù)進(jìn)時(shí)發(fā)出信號(hào)。

LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1

LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2

LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3

OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT

LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4

注意：預(yù)進(jìn)指針的標(biāo)準(zhǔn)值占三行。 但預(yù)進(jìn)是會(huì)變化的，即必須考慮到，切換時(shí)間點(diǎn)不是保持不變的!

 

四、操作步驟

1、將光標(biāo)放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行中。

2、選擇菜單序列指令 > 邏輯 > OUT > OUT 或PULSE。

3、在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。

4、用指令 OK 存儲(chǔ)指令。

 

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