廣科提供機(jī)器人系統(tǒng)集成的設(shè)計(jì)、制造、銷(xiāo)售、售后服務(wù)(產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的保養(yǎng)、維護(hù)、維修等)、技術(shù)咨詢(xún)等相關(guān)工作。

 

ABB電路板元件損壞的概率依次是：電解電容、功率模塊、大功率晶體管、穩(wěn)壓二極管、小于100Ω的電阻、 大于100kΩ的電阻、繼電器、瓷片小電容 。  

 

 

ABB機(jī)器人電路板維修運(yùn)算放大器的檢測(cè)方法

    理想運(yùn)算放大器具有“虛短”和“虛斷”的特性，這兩個(gè)特性對(duì)分析線(xiàn)性運(yùn)用的運(yùn)放電路十分有用。為了保證線(xiàn)性運(yùn)用，運(yùn)放必須在閉環(huán)(負(fù)反饋）下工作。如果沒(méi)有負(fù)反饋，開(kāi)環(huán)放大下的運(yùn)放成為一個(gè)比較器。如果要 判斷器件的好壞，先應(yīng)分清楚器件在電路中是做放大器用還是做比較器用。

    我們可以看出，不論是何類(lèi)型的放大器，都有一個(gè)反饋電阻Rf,則我們?cè)诰S修時(shí)可從電路上檢查這個(gè)反饋電阻，用萬(wàn)用表檢查輸出端和反向輸入端之間的阻值，如果大的離譜，如幾MΩ以上，則我們大概可以肯定器件是做比較器用，如果此阻值較小0Ω至幾十kΩ，則再查查有無(wú)電阻接在輸出端和反向輸入端之 間，有的話(huà)定是做放大器用。

   根據(jù)放大器虛短的原理，就是說(shuō)如果這個(gè)運(yùn)算放大器工作正常的話(huà)，其同向輸入端和反向輸入端電壓必然相等，即使有差別也是mv級(jí)的，當(dāng)然在某些高輸入阻抗電路中，萬(wàn)用表的內(nèi)阻會(huì)對(duì)電壓測(cè)試有點(diǎn)影響，但一般也不會(huì)超過(guò)0.2V，如果有0.5V以上的差別，則放大器必壞無(wú)疑！（我是用的FLUKE179萬(wàn)用表)     如果器件是做比較器用，則允許同向輸入端和反向輸入端不等，同向電壓>反向電壓，則輸出電壓接近正的最大值；   同向電壓<反向電壓，則輸出電壓接近0V或負(fù)的最大值（視乎雙電源或單電源）。  如果檢測(cè)到電壓不符合這個(gè)規(guī)則，則器件必壞無(wú)疑！這樣你不必使用代換法，不必拆下電路板上的芯片就可以判斷運(yùn)算放大器的好壞了

 

  ABB機(jī)器人主板維修中的電容損壞的電路特點(diǎn)

  電容損壞引發(fā)的故障在電子設(shè)備中是最高的，其中尤其以電解電容的損壞最為常見(jiàn)。   

電容損壞表現(xiàn)為：1.容量變??；2.完全失去容量；3.漏電；4.短路。   電容在電路中所起的作用不同，引起的故障也各有特點(diǎn)。在工控電路板中，數(shù)字電路占絕大多數(shù)，電容多用做電源濾波，用做信號(hào)耦合和振蕩電路的電容較少。用在開(kāi)關(guān)電源中的電解電容如果損壞，則開(kāi)關(guān)電源可能不起振，沒(méi)有電壓輸出；或者輸出電壓濾波不好，電路因電壓不穩(wěn)而發(fā)生邏輯混亂，表現(xiàn)為機(jī)器工作時(shí)好時(shí)壞或開(kāi)不了機(jī)，如果電容并在數(shù)字電路的電源正負(fù)極之間，故障表現(xiàn)同上。這在電腦主板上表現(xiàn)尤其明顯，很多電腦用了幾年就出現(xiàn)有時(shí)開(kāi)不了機(jī)，有時(shí)又可以開(kāi)機(jī)的現(xiàn)象，打開(kāi)機(jī)箱，往往可以看見(jiàn)有電 解電容鼓包的現(xiàn)象，如果將電容拆下來(lái)量一下容量，發(fā)現(xiàn)比實(shí)際值要低很多。  

 

  ABB機(jī)器人主板故障現(xiàn)象時(shí)好時(shí)壞的維修方法總結(jié)    

  1.接觸不良   板卡與插槽接觸不良、纜線(xiàn)內(nèi)部折斷時(shí)通時(shí)不通、線(xiàn)插頭及接線(xiàn)端子接觸不好、元器件虛焊等皆屬此類(lèi)；  

  2.信號(hào)受干擾   對(duì)數(shù)字電路而言，在特定的情況條件下，故障才會(huì)呈現(xiàn)，有可能確實(shí)是干擾太大影響了控制系統(tǒng)使其出錯(cuò)，也有電路板個(gè)別元件參數(shù)或整體表現(xiàn)參數(shù)出現(xiàn)了變化，使抗干擾能力趨向臨界點(diǎn)，從而出現(xiàn)故障；   

 3.元器件熱穩(wěn)定性不好   從大量的維修實(shí)踐來(lái)看，其中首推電解電容的熱穩(wěn)定性不好，其次是其它電容、三極管、二極管、IC、電 阻等；   

 4.電路板上有濕氣、積塵等。濕氣和積塵會(huì)導(dǎo)電，具有電阻效應(yīng)，而且在熱脹冷縮的過(guò)程中阻值還會(huì)變化， 這個(gè)電阻值會(huì)同其它元件有并聯(lián)效果，這個(gè)效果比較強(qiáng)時(shí)就會(huì)改變電路參數(shù)，使故障發(fā)生；   

 5.軟件也是考慮因素之一，電路中許多參數(shù)使用軟件來(lái)調(diào)整，某些參數(shù)的裕量調(diào)得太低，處于臨界范圍，當(dāng)機(jī)器運(yùn)行工況符合軟件判 定故障的理由時(shí)，那么故障報(bào)警就會(huì)出現(xiàn)。      

 

ABB機(jī)器人電路板維修包括：

    ABB控制器主板/主機(jī)箱主板維修，ABBI/O板維修，ABB安全鏈控制面板維修，ABB機(jī)器人電源分配板維修，ABB控制柜軸計(jì)算機(jī)板維修，ABB通訊板維修，ABB串行測(cè)量SMB板維修，ABB機(jī)器人NEVICENET總線(xiàn)電路板維修，ABB網(wǎng)絡(luò)板卡維修等。

    ABB控制器主板/主機(jī)箱主板維修型號(hào)包括：

    ABB控制器主板維修D(zhuǎn)SQ623 3HAC020988-008/01

    ABB 3HAC 020929-006/02維修

DSQC639 3HAC025097-001

DSQC1000 3HAC042766-001

ABB N2VICENET總線(xiàn)電路板：DSQC603 3HAC 12817 10024150

ABB機(jī)器人I/O板：3HAC025784-001/00 DSQC 651，3HAC025784-001/00 DSQC 652

ABB安全鏈控制面板：DSQC643 3HAC024488-001/03

ABB機(jī)器人電源分配板 ：DSQC662 3HAC 026254-001/11

ABB控制柜軸計(jì)算機(jī)板：

DSQC668 3HAC029157-001

DSQC668 3HAC029157-001/04

DSQC668 3HAC028179-001/06

DSQC668 3HAC029157-001/07

DSQC668 3HAC028179-001/08

DSQC601 3HAC12815-1/09

DSQC669 3HAC026780-001

ABB通訊板：DSQC352A，DSQC352B

ABB電路板：

3HNE 00239-1

3HNE 00108-1

3HNE 00062-1

3HNE 00019-1/07

 ABB串行測(cè)量SMB板：

3HAC 044168-001/00

3HAC 042285-001/05等

 

ABB機(jī)器人電路板芯片級(jí)維修的一般工作步驟和流程

    工控電路板越來(lái)越智能化，不帶CPU（MPU MCU）的電路板可以說(shuō)越來(lái)越少了，工控機(jī)、變頻器、PLC、智能儀器儀表等無(wú)不包含了CPU（MPU MCU）芯片，有的一塊板還不止一個(gè)，這類(lèi)芯片結(jié)構(gòu)功能復(fù)雜，引線(xiàn)較多，同一故障現(xiàn)象但可能是很多不同故障原因，牽一發(fā)而動(dòng)全身，維修起來(lái)具有相當(dāng)?shù)碾y度。如何總節(jié)這類(lèi)電路板故障的共同規(guī)律，從而按部就班有章可循地去尋找故障，這是很多維修人員的愿望。  

    1.查電源   檢查電源，不僅要用萬(wàn)用表檢查電壓大小，還要用示波器檢查電壓波形  

    2.查晶振   檢查晶振有沒(méi)有起振，可以用示波器檢查晶振腳的波形來(lái)查看   

    3.查復(fù)位   檢查復(fù)位信號(hào)是不是正常，復(fù)位脈沖有沒(méi)有正確送到CPU芯片的復(fù)位腳。   

    4.查總線(xiàn)   數(shù)據(jù)總線(xiàn)、地址總線(xiàn)、控制總線(xiàn)的任何一根開(kāi)路或短路都可引發(fā)故障，可以通過(guò)測(cè)試平行總線(xiàn)的對(duì)地電阻 比較某路有沒(méi)有故障來(lái)判斷，或者觀察各路總線(xiàn)的波形來(lái)判斷。   

   5.查接口芯片   接口芯片是壞得最多的一類(lèi)元件，可通過(guò)代換或?qū)Ｓ脙x器檢測(cè)來(lái)判斷是否損壞。     

 

ABB機(jī)器人主板芯片級(jí)維修的特點(diǎn)總結(jié)

   ABB機(jī)器人芯片級(jí)維修的特點(diǎn)是了解電路原理，掌握典型電路，比如驅(qū)動(dòng)，顯示，通訊接口，了解每個(gè)芯片（包括功能腳）的功能，資料網(wǎng)上都能找到，了解單片機(jī)工作電路，總線(xiàn)電路。最后一條最重要，就是要有耐心，耐心查看，耐心分析，耐心用各種方法測(cè)試。 加上一條，焊接工夫要好，因?yàn)橛械男酒鹣聛?lái)才能測(cè)試好壞。如果熟悉芯片的VI曲線(xiàn)更佳，先在電路上在線(xiàn)測(cè)試VI曲線(xiàn)，曲線(xiàn)有疑問(wèn)的再焊下來(lái)進(jìn)一步確認(rèn)。 功能相同的通道可以相互對(duì)比。