一、本節(jié)要點

★ 了解需校準(zhǔn)情況

★ 熟悉零點校準(zhǔn)原理

★ 熟練掌握零點校準(zhǔn)方法

二、需校準(zhǔn)情況

在以下幾種情況下，ABB機(jī)器人需要校準(zhǔn)機(jī)械零點：

（1）新購買機(jī)器人時，廠家未進(jìn)行機(jī)器人零點校準(zhǔn)。

（2）電池電量不足，更換電池。

（3）更換機(jī)器人本體或控制器。

（4）轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器數(shù)據(jù)丟失。

三、校準(zhǔn)原理

IRB 120 機(jī)器人本體的6個軸均有零點標(biāo)記，如下圖所示。手動將機(jī)器人各軸零點標(biāo)記對準(zhǔn)，記錄當(dāng)前轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器數(shù)據(jù)，控制器內(nèi)部將自動計算出該軸的零點位置，并以此作為各軸的基準(zhǔn)進(jìn)行控制。

 

四、校準(zhǔn)步驟

第一步：選擇手動操作模式

 

第二步：選擇動作模式   （參看 圖2 和 圖3） 

方法:  

1> 點擊 動作模式   

2> 點擊 軸1 － 3   或者  軸4 － 6        

3> 點擊 確定 

第三步：選擇工具坐標(biāo)   

方法:  

1> 點擊 工具坐標(biāo)   

2> 點擊 tGripper    

3> 點擊 確定

 

第四步：選擇移動速度    

方法:  

1> 點擊 增量    

2> 點擊 中  或者  小      

3> 點擊 確定

 

第五步：手動移動機(jī)器人各軸到機(jī)械零點位置   （參看 圖2） 

方法:  

此時圖2上 操縱桿方向 處顯示操縱桿移動方向于軸的對應(yīng)關(guān)系3 

注意： 

如果先前選擇 軸1 － 3 則 

1> 操縱桿上下移動為2軸動作 

2>操縱桿左右移動為1軸動作 

3> 操縱桿順/逆時針旋轉(zhuǎn)為3軸動作

如果先前選擇 軸4 － 6 則 

1> 操縱桿上下移動為5軸動作 

2>操縱桿左右移動為4軸動作 

3>操縱桿順/逆時針旋轉(zhuǎn)為6軸動作

Ps:

1> 左手持示教器，四指握住示教器使能開關(guān)（在示教器下方黑色膠皮里面） 

2>右手向唯一一個方向輕輕移動操縱桿，把各軸按順序移動到各自機(jī)械絕對零點

 

移動順序，依次為6軸→5軸→4軸→3軸→2軸→1軸，否則會使4，5，6軸升高以致于看不到零點位置。

機(jī)械零點位置如圖6所示，當(dāng)所有六個軸全部對準(zhǔn)機(jī)械零點位置以后，機(jī)器人的姿態(tài)正如圖6所示。

 

第六步：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

方法：

 

1> 點擊ABB

2>點擊校準(zhǔn)

3>點擊ROB_1  如圖7

4>點擊轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

5>點擊更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器（會彈出一個警告界面）如圖8

6>點擊是

7>點選 顯示轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新所有軸，顯示轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器已更新的軸不用選擇

8>點擊更新（會彈出一個警告界面） 如圖9

 

9>點擊更新（會彈出一個進(jìn)度窗口 然后等待）如圖10

 

ps：最后顯示更新以后的狀態(tài)

10>點擊關(guān)閉

 

第七步：重新啟動機(jī)器人

方法

1>點擊ABB

2>點擊 重新啟動

3>點擊熱啟

 

 來源：廣科智能 轉(zhuǎn)載注明出處