一、機器人安全操作守則
ABB機器人維修，由于機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大，在練習期間，對機器人進行任何操作都必須注意安全。無論什么時候進入機器人工作范圍都可能導致嚴重的傷害，只有經(jīng)過培訓認證的人員才可以進入該區(qū)域。

以下的安全守則必須遵守：
萬一發(fā)生火災，請使用二氧化碳滅火器。
急停開關(E-Stop)不允許被短接。
機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其運動所及的區(qū)域。
在任何情況下，不要使用機器人原始啟動盤，用復制盤。
機器人停機時，夾具上不應置物，必須空機。
機器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運行。
因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。
氣路系統(tǒng)中的壓力可達，任何相關檢修都要切斷氣源。
在手動模式下調(diào)試機器人，如果不需要移動機器人時，必須及時釋放使能器(EnableDevice)。
調(diào)試人員進入機器人工作區(qū)域時，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。
在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣源。
突然停電后，要趕在來電之前預先關閉機器人的主電源開關，并及時取下夾具上的工件。
機器人維修，維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。

二、機器人操作面板功能：
1、機器人示教單元

2、馬達上電按鈕(帶顯示燈)：
顯示燈常亮，機器人已上電，待命狀態(tài)。
顯示燈閃爍(1Hz)，機器人未上電。
顯示燈急促閃爍(4Hz)，機器人未同步。

3、機器人急停按鈕

4、操作模式選擇器(帶鑰匙)
（1）自動模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。
（2）限速模式：<250mm/s用于機器人編程測試。
（3）手動全速模式：只允許專業(yè)人員在測試程序時使用。一般情況下，避免使用這種運動模式。(選配項)
5、機器人運行時間計時器
顯示機械手馬達上電，剎車釋放的總時間。為機器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。
三、示教器功能：
1、功能顯示
Emergencystopbutton(E-Stop):急停開關。
Enablingdevice:使能器。
Joystick:操縱桿。
Display:顯示屏。
2、窗口鍵：(Windowkeys)
Jogging -操縱窗口手動狀態(tài)下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及當前座標系。
rogram-編程窗口手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。
Input/Outputs-輸入/輸出窗口顯示輸入輸出信號表與其數(shù)值。可手動給輸出信號賦值。
其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務、生產(chǎn)以及文件管理窗口。
3、導航鍵：(Navigation keys)
List -切換鍵將光標在窗口的幾個部分間切換。(通常由雙實線分隔)
extPage-向下翻頁鍵將光標向下快速移動。
reviousPage-向上翻頁鍵將光標向上快速移動。
Uparrows-光標上移鍵將光標向上單步移動。
Downarrows-光標下移鍵將光標向下單步移動。
Leftarrows-光標左移鍵將光標向左單步移動。
Rightarrows-光標右移鍵將光標向左單步移動。
4、運動控制鍵：(Motion keys)
MotionUnit-運動單元切換鍵手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與機器所控制的其他機械裝置(外軸)之間的切換。
MotionType1-運動模式切換鍵1直線運動與姿態(tài)運動切換鍵。
直線運動是指機器人TCP沿座標系X、Y、Z軸方向作直線運動。
姿態(tài)運動是指機器人TCP在座標系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，改變姿態(tài)。
MotionType2-運動模式切換鍵2單軸運動選擇鍵。
**組：1、2、3軸
第二組：4、5、6軸
Incremental-點動操縱鍵
啟動或關閉點動操縱功能，從而控制機器人手動運行時速度。
5、其他鍵：(Otherkeys)
top-停止鍵停止機器人程序運行。
Contrast-光亮鍵調(diào)節(jié)顯示器對比度。
MenuKeys-菜單鍵顯示下拉式菜單(熱鍵)，共有五個菜單鍵，顯示包含各種命令的菜單。
Function keys-功能鍵直接選擇功能(熱鍵)，共有五個功能鍵，直接選擇各種命令。
Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機器人操作時，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。
Enter-回車鍵進入光標所示數(shù)據(jù)。
6、自定義鍵：(Programmablekeys)
P1-P5這五個自定義鍵的功能可由程序員自定義，每個鍵可以控制一個模擬輸入信號或一個輸出信號以及其端口。